D'Elite VisionGuard — компьютерное зрение и локализация объектов

Концептуальная визуализация

Восприятие как первый шаг к действию

D'Elite VisionGuard — программный модуль компьютерного зрения для обнаружения целевых объектов, оценки их положения и передачи результата внешнему приложению или роботизированной платформе.

Ядро уже работает на локальной обработке кадров: сменные модели детекции, живой стереорежим на паре камер, откат в mono при деградации сенсора и задел под NV/тепловые источники.

1

Один модуль — разные практические сценарии

Концептуальная иллюстрация сценариев VisionGuard: наблюдение за полем, обнаружение объекта на складе и ночная инспекция периметра роботом — Концептуальная визуализация сценариев. Изображения не являются кадрами испытаний VisionGuard.

Агросектор
Обнаружение птиц у посевов и запуск выбранных ненасильственных средств отпугивания.

Мобильная робототехника
Передача координат и событий роботу для проверки зоны, обхода препятствия или продолжения миссии.

Ночной мониторинг
Возможность подключить NV-камеру, тепловизор и ИК-триггер для сценариев при низкой освещённости.

2

Как проходит обработка

Камеры передают изображения с временными метками.
Модель находит объекты выбранного класса и выбирает целевой объект.
Стереопара оценивает координаты; при одной камере возвращается явно помеченный mono-результат.
Результат и состояние сенсоров доступны для оператора или автономного контура.

Валидация прототипа

Что уже доказано на реальном прогоне

Технический риск по ядру perception снят на стенде: после mono-проверок испытан живой стереопрототип на паре камер — режим stereo стабилен, оценка дистанции согласована с контрольным измерением на рабочей дальности, подтверждены выбор цели и безопасный отказ при потере видео.

Стереопрототип испытан и достиг целевых характеристик

Две камеры, фиксированная стереобаза, живой захват и YOLO-детекция: mode=stereo с depth_source=stereo, оценка глубины согласована с реальным положением объекта на типовой рабочей дистанции. При сбое матчинга — контролируемый откат в mono.

Стереорежим ~99% Доля кадров в mode=stereo на успешном прогоне — устойчивая стереогеометрия, а не эпизодические совпадения.

Дистанция Согласовано Оценка глубины на живой паре совпадает с контрольным измерением на рабочей дальности; ранее на mono подтверждена стабильная точность дистанции в целевом сценарии.

Отказоустойчивость Safe-idle Потеря камеры → безопасный режим; нет цели в кадре → рабочий режим без ложного idle; после возврата потока контур продолжает работу.

Для инвестора

Стереоядро perception уже доказано на железе: детект, триангуляция и fallback работают. Фаза 1 закрыта; сейчас — целевые модели и сенсорный контур, далее пилот на оборудовании заказчика с калибровкой под конкретную установку.

Близкая дистанция

Если объект обрезан низом кадра, стерео якорь переключается к голове (auto/top), а mono корректирует видимую высоту — меньше ошибок z на подходе робота.

3

Сенсоры усиливают разные части системы

Стерео RGB
Пара камер уже испытана вживую: синхронизация, матчинг и триангуляция координат в общей системе.

NV и тепловизор
Дополнительные изображения могут улучшить наблюдение в сумерках и темноте.

ИК-датчик
Служит триггером присутствия или движения и помогает не запускать полный анализ без необходимости.

Лазерный дальномер
Может уточнить дистанцию до объекта, на который наведён луч.

Поддержка логики сенсоров предусмотрена в программном ядре. Аппаратные адаптеры и полевые испытания дополнительных сенсоров выполняются отдельно.

4

Связь с Autonomy Layer

VisionGuard сообщает, что система видит. Autonomy Layer решает, как выполнить миссию.

Предусмотренная связка: координаты цели и состояние сенсоров поступают в робототехнический контур; тот запускает шаг миссии, фиксирует события и применяет политику восстановления при сбое.

ROS 2-мост и симуляционный контур Autonomy Layer существуют отдельно. Интеграция с VisionGuard и физической платформой ещё не заявляется как завершённая.

Посмотреть Autonomy Layer

5

Фазы реализации

Фаза 1Прототип и базовая валидацияЗавершено

Выполнено: mono- и стереопрототип на живых камерах, стабильный mode=stereo, согласованная оценка дистанции на рабочей дальности, выбор цели и safe-idle.

Фаза 2Целевые модели и сенсорный контурТекущая

Настройка сменных моделей под направленные классы объектов, оценка качества обнаружения и подключение дополнительных сенсоров по сценарию.

Фаза 3Интеграционный пилотПлан

Передача координат и событий в Autonomy Layer, проверка миссии в симуляции и на платформе заказчика. Шахматная стереокалибровка пары выполняется на конкретном устройстве установки — под геометрию камер и монтаж площадки.

Фаза 4Полевые испытания и масштабированиеПлан

Проверка точности и устойчивости в целевой среде, подготовка повторяемого внедрения для новых площадок и типов оборудования.

Текущая стадия

Фаза 1 закрыта — в работе целевые модели

Фаза 2

Фаза 1 завершена: стереопрототип испытан и достиг необходимых характеристик. Сейчас в работе Фаза 2 — целевые модели детекции и расширение сенсорного контура. Калибровка стереопары под конкретное устройство заказчика входит в Фазу 3 (интеграционный пилот).