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D'Elite VisionGuard

Produits et technologies innovants pour les investisseurs et les partenaires

Visualisation conceptuelle

La perception comme première étape vers l'action

D'Elite VisionGuard est un module logiciel de vision par ordinateur permettant de détecter des objets cibles, d'estimer leur position et de transmettre le résultat à une application externe ou à une plateforme robotique.

Le noyau fonctionne déjà sur le traitement local des images : modèles de détection remplaçables, mode stéréo en direct sur une paire de caméras, retour au mono en cas de dégradation du capteur et dispositions pour les sources NV/thermiques.

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Un module – différents scénarios pratiques

Illustration conceptuelle des scénarios VisionGuard : surveillance de terrain, détection d’objets en entrepôt et inspection nocturne du périmètre par un robot
Visualisation conceptuelle de scénarios. Les images ne proviennent pas des tests VisionGuard.
secteur agricole
Détection des oiseaux à proximité des cultures et déploiement de répulsifs non violents sélectionnés.
robotique mobile
Transmission des coordonnées et des événements au robot pour vérifier une zone, éviter un obstacle ou poursuivre la mission.
surveillance nocturne
Possibilité de connecter une caméra NV, une caméra thermique et un déclencheur IR pour les situations de faible luminosité.
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Comment se déroule le traitement ?

  1. Les caméras transmettent des images horodatées.
  2. Le modèle trouve les objets de la classe sélectionnée et sélectionne l'objet cible.
  3. Une paire stéréo estime les coordonnées ; avec une seule caméra, un résultat mono explicitement étiqueté est renvoyé.
  4. Les résultats et l'état des capteurs sont mis à la disposition de l'opérateur ou du circuit autonome.
Validation du prototype

Ce qui a déjà été prouvé lors d'une course réelle

Le risque technique lié au système de perception a été éliminé sur le banc d'essai : après des vérifications en mode mono, un prototype stéréo fonctionnel a été testé sur deux caméras. Le mode stéréo s'est avéré stable, l'estimation de distance était conforme à la mesure de contrôle dans la plage de fonctionnement, la sélection de la cible et la sécurité en cas de perte de signal vidéo ont été confirmées.

Le prototype stéréo a été testé et a atteint les caractéristiques cibles.

Deux caméras, une base stéréo fixe, capture en direct et détection YOLO : en mode stéréo avec la source de profondeur stéréo, l’estimation de profondeur est cohérente avec la position réelle de l’objet à une distance de travail typique. En cas d’échec de correspondance, basculement contrôlé vers le mode mono.

Mode stéréo ~99% La proportion d'images en mode stéréo lors d'une acquisition réussie correspond à une géométrie stéréo stable, et non à des coïncidences occasionnelles.
Distance Convenu L'estimation de profondeur pour une paire active correspond à la mesure de contrôle dans la plage de fonctionnement ; la précision de portée stable dans le scénario cible a été précédemment confirmée sur le mono.
Tolérance aux pannes Ralenti sécurisé Perte de la caméra → mode sans échec ; aucune cible dans le cadre → mode de fonctionnement sans fausse veille ; une fois le flux rétabli, le circuit continue de fonctionner.
Pour l'investisseur

Le système de perception stéréoscopique a déjà été validé matériellement : la détection, la triangulation et le basculement fonctionnent. La phase 1 est terminée ; nous travaillons maintenant sur les modèles cibles et le circuit du capteur, puis nous réaliserons un test pilote sur l’équipement du client avec un étalonnage pour une configuration spécifique.

courte portée

Si l'objet est coupé par le bas du cadre, l'ancrage stéréo passe à la tête (auto/haut) et le mono ajuste la hauteur apparente - moins d'erreurs z lors de l'approche du robot.

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Les capteurs améliorent différentes parties du système

RVB stéréo
Deux caméras ont déjà été testées en conditions réelles : synchronisation, appariement et triangulation des coordonnées dans un système commun.
Caméra de vision nocturne et caméra thermique
Des images supplémentaires peuvent améliorer l'observation dans des conditions de crépuscule et d'obscurité.
Capteur IR
Sert de déclencheur de présence ou de mouvement et permet d'éviter de lancer inutilement une analyse complète.
télémètre laser
Permet de spécifier la distance à l'objet vers lequel le faisceau est dirigé.

La prise en charge de la logique des capteurs est assurée par le noyau logiciel. Les adaptateurs matériels et les tests sur le terrain des capteurs supplémentaires sont effectués séparément.

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Connexion avec la couche d'autonomie

VisionGuard transmet les informations que le système perçoit. La couche d'autonomie décide de la manière d'exécuter la mission.

La connexion prévue : les coordonnées de la cible et l'état du capteur sont transmis au circuit robotique, qui lance l'étape de mission, enregistre les événements et met en œuvre une politique de récupération en cas de panne.

Le pont ROS 2 et le framework de simulation de la couche d'autonomie sont distincts. L'intégration avec VisionGuard et la plateforme physique n'est pas encore terminée.

Couche d'autonomie de la vue
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Phases de mise en œuvre

Phase 1Prototype et validation de baseComplété

Terminé : prototype mono et stéréo sur caméras en direct, mode stable = stéréo, estimation de portée cohérente à portée de travail, sélection de cible et mode veille sécurisée.

Phase 2Modèles cibles et circuit sensorielActuel

Configurer des modèles interchangeables pour des classes d'objets spécifiques, évaluer la qualité de la détection et connecter des capteurs supplémentaires en fonction d'un scénario.

Phase 3Projet pilote d'intégrationPlan

Les coordonnées et les événements sont transférés à la couche d'autonomie, et la mission est vérifiée par simulation et sur la plateforme du client. L'étalonnage stéréoscopique de la paire est effectué sur un dispositif spécifique de l'installation, adapté à la géométrie des caméras et à la configuration du site.

Phase 4Essais sur le terrain et mise à l'échellePlan

Vérifier la précision et la robustesse dans l'environnement cible, préparer une mise en œuvre reproductible pour de nouveaux sites et types d'équipements.

Stade actuel

La phase 1 est terminée – les modèles cibles sont en cours d'élaboration.

Phase 2

La phase 1 est terminée : le prototype stéréo a été testé et a atteint les performances requises. La phase 2 est en cours : elle porte sur les modèles de détection de cibles et l’extension du circuit de capteurs. L’étalonnage de la paire stéréo pour l’appareil spécifique du client est prévu dans la phase 3 (projet pilote d’intégration).

Nous invitons les investisseurs et les clients intéressés à intégrer des applications de vision par ordinateur dans la robotique et d'autres dispositifs.

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