Penyelesaian dan perkembangan kami

D'Elite VisionGuard

Produk dan teknologi inovatif untuk pelabur dan rakan kongsi

Visualisasi konseptual

Persepsi sebagai langkah pertama untuk bertindak

D'Elite VisionGuard ialah modul perisian visi komputer untuk mengesan objek sasaran, menganggarkan kedudukannya dan menghantar hasilnya kepada aplikasi luaran atau platform robotik.

Terasnya sudah berfungsi pada pemprosesan bingkai tempatan: model pengesanan yang boleh diganti, mod stereo langsung pada sepasang kamera, gulung balik kepada mono sekiranya berlaku degradasi sensor dan peruntukan untuk sumber NV/terma.

1

Satu modul - senario praktikal yang berbeza

Ilustrasi konseptual senario VisionGuard: pengawasan lapangan, pengesanan objek gudang dan pemeriksaan perimeter waktu malam oleh robot
Visualisasi konseptual senario. Imej bukanlah rakaman daripada ujian VisionGuard.
Sektor pertanian
Pengesanan burung berhampiran tanaman dan penggunaan penghalau tanpa kekerasan terpilih.
Robotik mudah alih
Menghantar koordinat dan peristiwa kepada robot untuk memeriksa kawasan, mengelakkan halangan atau meneruskan misi.
Pemantauan malam
Keupayaan untuk menyambungkan kamera NV, pengimej terma dan pencetus IR untuk senario cahaya malap.
2

Bagaimanakah pemprosesan berlaku?

  1. Kamera-kamera tersebut menghantar imej dengan cap masa.
  2. Model mencari objek kelas yang dipilih dan memilih objek sasaran.
  3. Sepasang stereo menganggarkan koordinat; dengan satu kamera, hasil mono yang dilabelkan secara eksplisit dikembalikan.
  4. Keputusan dan status sensor tersedia untuk pengendali atau litar autonomi.
Pengesahan prototaip

Apa yang telah terbukti dalam larian sebenar

Risiko teknikal kepada teras persepsi telah dihapuskan di bangku ujian: selepas pemeriksaan mono, prototaip stereo langsung telah diuji pada sepasang kamera. Mod stereo adalah stabil, anggaran jarak adalah konsisten dengan ukuran kawalan pada julat operasi, pemilihan sasaran dan kegagalan selamat apabila kehilangan video telah disahkan.

Prototaip stereo telah diuji dan mencapai ciri-ciri sasaran.

Dua kamera, tapak stereo tetap, tangkapan langsung dan pengesanan YOLO: mod=stereo dengan depth_source=stereo, anggaran kedalaman adalah konsisten dengan kedudukan objek sebenar pada jarak kerja biasa. Sekiranya berlaku kegagalan padanan, sandaran terkawal kepada mono.

Mod stereo ~99% Perkadaran bingkai dalam mod=stereo dalam larian yang berjaya adalah geometri stereo yang stabil, bukan kebetulan sekali-sekala.
Jarak Setuju Anggaran kedalaman untuk pasangan hidup sepadan dengan ukuran kawalan pada julat operasi; ketepatan julat yang stabil dalam senario sasaran sebelum ini disahkan pada mono.
Toleransi kesalahan Selamat-melahu Kehilangan kamera → mod selamat; tiada sasaran dalam bingkai → mod kerja tanpa melahu palsu; selepas aliran kembali, litar terus berfungsi.
Untuk pelabur

Teras persepsi stereo telah terbukti pada perkakasan: pengesanan, triangulasi dan sandaran sedang berfungsi. Fasa 1 telah ditutup; kini kami sedang mengusahakan model sasaran dan litar sensor, diikuti dengan percubaan rintis pada peralatan pelanggan dengan penentukuran untuk persediaan tertentu.

Jarak dekat

Jika objek dipotong oleh bahagian bawah bingkai, sauh stereo bertukar ke kepala (auto/atas) dan mono melaraskan ketinggian ketara - tolak ralat-z semasa pendekatan robot.

3

Sensor mempertingkatkan bahagian sistem yang berbeza

RGB Stereo
Sepasang kamera telah diuji secara langsung: penyegerakan, pemadanan dan triangulasi koordinat dalam sistem yang sama.
NV dan pengimej terma
Imej tambahan boleh meningkatkan pemerhatian dalam keadaan senja dan gelap.
Sensor IR
Berfungsi sebagai pencetus kehadiran atau pergerakan dan membantu mengelakkan menjalankan analisis penuh tanpa perlu.
Pencari jarak laser
Boleh menentukan jarak ke objek yang dituju pancaran.

Sokongan logik sensor disediakan dalam teras perisian. Penyesuai perkakasan dan ujian lapangan sensor tambahan dilakukan secara berasingan.

4

Berhubung dengan Lapisan Autonomi

VisionGuard melaporkan apa yang dilihat oleh sistem. Lapisan Autonomi menentukan cara untuk melaksanakan misi.

Sambungan yang dimaksudkan: koordinat sasaran dan status sensor disalurkan ke litar robotik, yang memulakan langkah misi, merekodkan peristiwa dan melaksanakan dasar pemulihan kegagalan.

Jambatan ROS 2 dan rangka kerja simulasi Lapisan Autonomi adalah berasingan. Integrasi dengan VisionGuard dan platform fizik masih belum selesai.

Lihat Lapisan Autonomi
5

Fasa pelaksanaan

Fasa 1Prototaip dan pengesahan asasSelesai

Selesai: prototaip mono dan stereo pada kamera langsung, mod stabil=stereo, anggaran julat yang konsisten pada julat kerja, pemilihan sasaran dan melahu-selamat.

Fasa 2Model sasaran dan litar deriaSemasa

Mengkonfigurasi model boleh tukar untuk kelas objek tertentu, menilai kualiti pengesanan dan menyambungkan sensor tambahan mengikut senario.

Fasa 3Perintis integrasiPelan

Koordinat dan peristiwa dipindahkan ke Lapisan Autonomi, dan misi disahkan dalam simulasi dan pada platform pelanggan. Penentukuran stereoskopik pasangan dilakukan pada peranti tertentu dalam pemasangan, disesuaikan dengan geometri kamera dan persediaan tapak.

Fasa 4Ujian lapangan dan penskalaanPelan

Sahkan ketepatan dan kekukuhan dalam persekitaran sasaran, sediakan pelaksanaan berulang untuk tapak dan jenis peralatan baharu.

Peringkat semasa

Fasa 1 telah ditutup - model sasaran sedang dijalankan

Fasa 2

Fasa 1 telah selesai: prototaip stereo telah diuji dan mencapai prestasi yang diperlukan. Fasa 2 sedang dijalankan—model pengesanan sasaran dan pengembangan litar sensor. Penentukuran pasangan stereo untuk peranti khusus pelanggan disertakan dalam Fasa 3 (rintis integrasi).

Kami menjemput pelabur dan pelanggan yang berminat untuk mengintegrasikan aplikasi visi komputer ke dalam robotik dan peranti lain.

Bincangkan integrasi